成年被後見人を保護・支援するために、家庭裁判所が職権で選任する後見人のこと（民法843条）。成年後見人は、成年被後見人の財産を管理し、法律行為について成年被後見人を代理する権限を持つ（民法第859条）。
成年後見人は、成年後見制度によって成年被後見人に付される法的な機関で、成年被後見人を代表して行なう行為は広範である。ただし、成年被後見人が居住の用に供する建物・敷地について、売却、賃貸、賃貸借の解除等の処分を代理するときには、家庭裁判所の許可が必要である（民法第859条の3）。
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